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一种把持设备，包括：信息获取单元（Ａ３１１、Ａ３１５、Ａ３０１），用于获取与要由把持器（１２）把持的物体（２３）的位置和姿势有关的信息；移动路径生成单元（Ａ６１０），用于基于所获取的信息获取适合于把持所述物体的目标状态，并生成所述把持器的朝...
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