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四轴驱动电动小车多电机定位协调控制系统，比较器、速度控制器、驱动器、伺服电机、位移传感器、速度估计器和偏差补偿器等构成了控制系统的速度控制内环，位移比较器、位移控制器、等构成了位置控制外环，相对于传统的多电机协调控制系统，本发明提供的控制系...
该专利属于上海海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海海事大学授权不得商用。

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