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本发明提供一种机器人、机器人的控制装置及控制方法、以及机器人的控制装置的控制程序。基于物体（３）及手（３０）间的铅直方向的力、和手（３０）与水平面所成角度，由搬运力估算部（１４）估算人（２）在铅直方向上施加的搬运力，基于估算出的力进行力控制...
该专利属于松下电器产业株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过松下电器产业株式会社授权不得商用。

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