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本发明提供了一种四AGV刚性编队路径规划方法及系统，涉及自动化搬运与多智能体路径规划技术领域，该方法包括构建高精度三维地图，提取障碍物分布与AGV初始状态；将四AGV建模为图结构，提取协同特征，并结合PPO强化学习策略网络实现路径控制策略学...
该专利属于西南交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南交通大学授权不得商用。

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