下载适用于城市台车倒立摆一阶控制系统的鲁棒型PID控制方法的技术资料

文档序号:46625987

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本发明公开了一种适用于城市台车倒立摆一阶控制系统的鲁棒型PID控制方法及系统,包括:建立台车倒立摆自由度控制的一阶控制系统模型;基于所述一阶控制系统模型确定H∞控制器;将H∞控制器的输出信号输入至PID控制器,以建立初始的H∞‑PID串联控...
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