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本发明公开了一种基于机械臂激励轨迹优化的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：基于目标机械臂构建相应的牛顿‑欧拉动力学模型，通过线性变换和参数重组得到线性动力学模型；基于所述线性动力学模型，构建基于目标机械臂各关节位置的分阶段周期性傅里叶级数激...
该专利属于六盘山实验室所有，仅供学习研究参考，未经过六盘山实验室授权不得商用。

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