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本发明公开了一种基于强化学习的立体定向穿刺路径规划方法，S1.构建风险权重图；S2.建立穿刺约束集；S3.采用离散蛙跳优化算法对蛙群初始种群进行全局搜索，得到约束一致的初始穿刺路径集合；S4.将实时导航状态向量模板映射为状态集合；S5.在执...
该专利属于中国人民解放军总医院第一医学中心所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军总医院第一医学中心授权不得商用。

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