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本发明公开了一种基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质，方法包括：从侧扫声呐图像提取ORB特征点；对侧扫声呐图像执行并行目标检测算法，获得当前帧的语义信息；结合特征点深度和目标检测的语义信息，筛选背景点和目标点；基于IMU...
该专利属于南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）所有，仅供学习研究参考，未经过南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）授权不得商用。

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