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本发明公开了用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法，属于机械臂控制技术领域，具体包括：获取施工隧道三维点云模型，并基于该三维点云模型生成机械臂运动轨迹并设定初始喷涂速度和流量；通过机械臂末端曲率传感单元实时采集当前喷涂点曲率半径并基于三维模...
该专利属于中铁六局集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中铁六局集团有限公司授权不得商用。

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