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本申请提供一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品，包括：构建虚拟手术器械所在虚拟场景的全局坐标系；获取主控设备的操作端的局部位姿信息，并通过坐标变换关系映射至全局坐标系中，构建对应的末端点位姿；基于末端点位姿，执行逆向运动学求解...
该专利属于杭州康基唯精医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州康基唯精医疗机器人有限公司授权不得商用。

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