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本发明公开了一种基于球坐标系激光扫描和机器人的长直管壁三维扫描方法。本发明将具备平面反射镜的管道机器人置于待测长直管内；固定球坐标系激光扫描仪于长直管一端，使其发射的激光经所述平面反射镜反射后覆盖长直管内壁的局部区域；然后通过旋转和平移所述...
该专利属于中国计量大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国计量大学授权不得商用。

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