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本发明提供一种语音交互式CT机器人病床协同方法，基于环境栅格地图，采用改进算法规划初始全局路径，其代价函数融合了到目标点的几何距离启发项、与障碍物距离成反比的风险势场值、以及路径转向惩罚项，利用TEB算法进行局部轨迹优化，将机器人表示为多个...
该专利属于四川玄光立影医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四川玄光立影医疗科技有限公司授权不得商用。

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