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本发明涉及一种用于无人船编队的动态防撞方法及系统。该方法中，各无人船实时采集环境信息并周期性广播自身状态；基于这些信息，用非线性航迹预测模型判断船间最近交汇时间和距离，若任一小于阈值则判定冲突。冲突后对涉事船优先级评分，双船冲突时高分船保持...
该专利属于上海海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海海事大学授权不得商用。

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