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本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术，公开一种基于有限时间干扰预测的变刚度柔顺控制方法。步骤为：建立含人机交互力与外部干扰的下肢髋膝关节矢状面动力学模型；基于人机交互力与静态平衡力关系设计阻抗模型，输出参考角度轨迹；构造外环虚拟控制律；构建有...
该专利属于西北机电工程研究所所有，仅供学习研究参考，未经过西北机电工程研究所授权不得商用。

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