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本发明涉及固体火箭发动机装药过程中的包覆药柱自动化脱模系统，具体地说是一种固体火箭发动机包覆药柱脱模装置，包括脱模机器人、脱模机械手、脱模专机、拔销组件。本发明可实现固体火箭发动机包覆药柱的自动化脱模，解决了脱模过程中需借助多种工具的人工操...
该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。

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