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本发明公开的一种非结构化道路无人车辆双向行驶路径生成方法及设备，包括以下步骤，基于已有语义地图来获取道路边界信息，构建栅格地图；搜索生成道路中心线；对道路中心线做平滑优化处理；生成双向行驶路径初始解；基于双向路径初始解建立协同优化模型；求解...
该专利属于北京航空航天大学合肥创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学合肥创新研究院授权不得商用。

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