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本发明公开了一种车道级拓扑的构建方法，包括：对获取到的交叉口的目标轨迹数据中的轨迹进行聚类，得到聚类簇，对聚类簇的每个簇中的轨迹进行曲线拟合，得到目标车道线，对目标车道线的端点进行聚类，得到聚类中心以得到车道级出入口，根据目标车道线，确定车...
该专利属于重庆长安汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过重庆长安汽车股份有限公司授权不得商用。

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