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本申请公开了一种弹簧模块、力平衡装置、力平衡系统和医疗辅助系统。弹簧模块包括导轨、多个螺旋弹簧和至少一个转动副。多个螺旋弹簧平行于导轨串联。转动副可移动地连接至导轨，相邻的两个螺旋弹簧之间通过一个转动副连接，转动副的转动轴线与螺旋弹簧的轴线...
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