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本发明涉及鹤管的技术领域，公开了顶部装卸火车鹤管自动对位方法；包括以下步骤：1)、通过自动识别罐口设备识别火车罐车上的罐口中心坐标、开口方向及类型；2)、将罐口中心坐标从视觉坐标系转换至鹤管控制系统的运动坐标系；3)、控制Z轴运动部件将火车...该专利属于深圳市奥图威尔科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市奥图威尔科技有限公司授权不得商用。
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本发明涉及鹤管的技术领域，公开了顶部装卸火车鹤管自动对位方法；包括以下步骤：1)、通过自动识别罐口设备识别火车罐车上的罐口中心坐标、开口方向及类型；2)、将罐口中心坐标从视觉坐标系转换至鹤管控制系统的运动坐标系；3)、控制Z轴运动部件将火车...