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本发明公开了一种机器人位姿平滑方法、装置和足式机器人，使用位姿外推器来生成高频位姿序列，通过判断当前机器人的运动剧烈程度来调整平滑器的动态滑动窗口长度；根据高频位姿序列中的旋转分量和平移分量生成用于旋转二阶约束的旋转自适应权重和用于平移二阶...
该专利属于五八智能科技（杭州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过五八智能科技（杭州）有限公司授权不得商用。

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