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本技术公开了一种基于四轴内双点动态约束的经皮手术介入设备，包括底座、四组连接臂和调整台，各连接臂均匀分布在底座和调整台之间且各连接臂的两端分别与底座和调整台球铰连接，底座上设置有定位件，调整台中心位置以及定位件上均连接有球接头，两球接头上穿...
该专利属于湖南极索医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过湖南极索医疗科技有限公司授权不得商用。

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