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本申请公开了一种无人驾驶车辆交叉口轨迹规划方法、设备、介质及产品，涉及智能车辆决策与规划技术领域，该方法包括采用序列二次规划算法基于车辆状态和交叉口转向终点信息生成参考轨迹；基于环境状态预测周车轨迹；基于参考轨迹和周车轨迹进行STR空间建模...
该专利属于北京理工大学前沿技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学前沿技术研究院授权不得商用。

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