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本技术公开一种谐波减速装置，其包含静态刚轮、柔轮、柔性轴承、输入构件、中空动态刚轮、输出构件及端盖。输入构件位于静态刚轮输入端。输入构件与柔性轴承连接。中空动态刚轮的外侧与柔轮啮合。柔轮的外侧与静态刚轮的内侧啮合。输入构件能通过柔性轴承，带...
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