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本公开提供了一种全稀疏点云检测模型构建方法、检测方法、设备及介质，对所述初始点云数据进行体素化处理得到结构化点云数据；对所述结构化点云数据进行体素特征编码，将所述结构化点云数据转换为三维体素网格特征；对三维体素网格特征进行多尺度特征提取和特...
该专利属于亿咖通（湖北）技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过亿咖通（湖北）技术有限公司授权不得商用。

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