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描述了一种用于控制由机器人外科手术系统的外科手术器械20的一个或更多个致动腱致动的铰接式端部执行器40的方法，在所述外科手术器械的操作阶段期间执行所述方法。该方法应用于机器人外科手术系统，包括铰接式端部执行器40和至少一个致动腱31、32、...
该专利属于医疗显微器具公司所有，仅供学习研究参考，未经过医疗显微器具公司授权不得商用。

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