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本申请涉及一种面向动态威胁区的多飞行器强化学习时空协同制导方法，包括构建多飞行器运动学模型，并确定时空约束条件；构建障碍物模型；获取飞行器周围环境信息，飞行器周围环境信息包括障碍物位置、飞行器状态和目标位置；基于多飞行器运动学模型、障碍物模...
该专利属于中国人民解放军火箭军工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军火箭军工程大学授权不得商用。

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