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一种方法，包括以下步骤：基于通过机器人抓取处于接收位姿的对象的抓取过程产生的抓取数据，确定(S60)尝试将由机器人(10)抓持的对象(41，42，…，45)从接收位姿转移到目标位姿的预测结果；以及以下两个步骤中的至少一个：提供(S50)抓取...
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