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本发明提出一种六旋翼无人机位置‑姿态分层复合自适应滑模控制方法：在位置环中引入终端滑模鲁棒控制器，实现系统状态的有限时间收敛，并通过滑模自适应率对未知扰动和建模不确定性进行实时补偿，提升复杂轨迹的快速响应和抗扰能力；在姿态环中采用超螺旋滑模...
该专利属于沈阳大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳大学授权不得商用。

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