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本申请公开了一种航向角补偿确定方法、装置、终端及存储介质，方法包括：获取车辆速度和横向位置误差；基于横向位置误差和车辆速度，建立车辆运动学模型；基于车辆运动学模型和卡尔曼滤波，计算干扰估计值；通过干扰估计值对车辆运动学模型进行修正，得到航向...
该专利属于深向科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深向科技股份有限公司授权不得商用。

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