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本发明公开一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法，包括：根据目标柚子位置以及机械臂末端执行器当前位置生成初始轨迹；沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物；基于障碍物物理特性动态选择机械臂与底盘协同完成的刚性避障策略或机械臂与底盘协同完成的柔性穿透...
该专利属于广东省农业科学院设施农业研究所所有，仅供学习研究参考，未经过广东省农业科学院设施农业研究所授权不得商用。

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