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本申请公开了一种基于GP的层级式无人集群任务规划方法、装置、设备和介质，通过构建具有结构化语义的层级任务个体树；将强类型遗传编程算法作为种群进化基线，将层级任务个体树输入强类型遗传编程算法生成初始种群，评估各初始个体的性能，得到适应度评估结...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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