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本申请涉及一种蛇形水下机器人多传感器融合的实时三维环境建模系统。所述系统包括：传感器模块，用于通过传感器获取多模态数据；I MU位姿模块，用于对所述多模态数据中的所述惯性导航数据进行校正，得到I MU高频位姿数据；声呐模块，用于对所述多模态...
该专利属于张鑫莉所有，仅供学习研究参考，未经过张鑫莉授权不得商用。

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