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本发明公开了一种基于多类物体动态关键点学习与渐进式优化的姿态估计方法，采用3D图卷积对深度图像转换的密集点云进行离群点过滤得到过滤点云；通过多模态关键点查询器，使用过滤点云坐标、物体RGB特征和过滤点云几何特征，得到物体的关键点及特征表示；...
该专利属于重庆科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆科技大学授权不得商用。

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