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本发明公开了一种电机相电流采集方法及系统，方法包括：获取电机驱动电路的驱动信号的占空比，针对电机驱动电路中的一个桥臂；若占空比大于或等于预设阈值时，则记录桥臂中下桥臂的开关管导通时的第一电压采样信号，根据第一电压采样信号确定电机相电流；若占...
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