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本发明提供的四旋翼无人机的非奇异滑模控制方法、装置、设备及介质，涉及无人机飞行控制技术领域。本发明通过建立四旋翼无人机机体坐标系与惯性坐标系，根据刚体运动规律,考虑空气阻力和外部未知扰动情况，建立四旋翼无人机的姿态模型；引入辅助方程构建预定...
该专利属于莆田学院所有，仅供学习研究参考，未经过莆田学院授权不得商用。

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