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本发明公开了一种基于多项式和符号距离场的牵引车拖车机器人轨迹生成方法，包括：利用点云地图，划分栅格并估计每个栅格的曲率和法线方向，提取障碍物信息并计算每个栅格对应的符号距离值；以牵引车拖车机器人的初始位姿为根节点，基于所述障碍物信息，利用在...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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