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本申请涉及一种在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置。所述方法包括：依据卫星地图标注点用样条曲线生成全局引导信息；接着融合激光雷达点云数据构建三维地形模型，提取粗糙度和法向量得到对应图，并构建环境可通行性图；然后为各图定义信任度值...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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