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本申请提供了一种机械臂强化学习奖励确定方法及存储介质，其中，该方法包括：获取机械臂的当前任务数据；根据当前任务数据以及通用的视觉语言模型，确定当前任务数据对应的至少一个子目标序列以及子目标隐藏状态；根据前一时刻的各粒子的更新后子目标隐藏状态...
该专利属于北京人形机器人创新中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京人形机器人创新中心有限公司授权不得商用。

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