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本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开了一种复杂环境下机器人自适应路径规划算法，其技术方案要点是构建运动模型；构建约束模型；构建性能指标函数，以获得最优或准最优路径并避开障碍物；构建惩罚函数对约束条件进行优化；使用平滑近似函数代替最大值函数...
该专利属于江苏海之隅智慧科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏海之隅智慧科技有限公司授权不得商用。

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