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本发明提供了一种基于多传感器融合的有图高效导航定位方法和系统，通过预先绘制的矢量地图，快速生成高精度栅格地图，或者直接使用已知的栅格地图用于导航，同时设计了一种动态调整过程噪声和观测噪声协方差的改进误差卡尔曼滤波算法，用于UWB/IMU的高...
该专利属于中南大学所有，仅供学习研究参考，未经过中南大学授权不得商用。

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