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本发明公开一种助力机器人关节电机柔顺控制方法，包括以下步骤：1)利用IMU单元和足底压力传感器获取人体运动数据；2)对人体运动数据进行处理，预测人体当前步态周期；3)基于人体当前步态周期，生成期望助力曲线，并以期望助力曲线的最大值作为期望助...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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