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本发明公开了一种充电枪插拔任务执行方法、装置、机器人及存储介质，涉及计算机运动控制领域。该方法包括：根据机器人执行历史充电枪插拔任务时的历史初始观测图像、历史移动操作原语和历史任务执行情况对初始策略网络进行离线训练，得到预训练策略网络；获取...
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