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本发明提供了一种手术机器人辅助系统、可读存储介质和手术机器人，该系统包括运动状态获取单元，配置为获取主控制臂的当前运动状态信息；交互状态获取单元，配置为获取当前操作场景图像；以及交互状态预测单元，配置为根据当前运动状态信息和当前操作场景图像...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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