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本发明公开了用于人形机器人全身模型预测控制的分层学习框架，包括：定义机器人的初始状态和任务目标，初始化各层控制策略构建初始运动学模型，收集运动数据集，并从数据中辨识出模型参数。之后，通过基于模型的强化学习，不断更新和优化动态模型，以减少模型...
该专利属于江苏云幕智造科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏云幕智造科技有限公司授权不得商用。

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