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本发明公开了一种基于变量凝结方法的有限时间自适应高阶滑模控制方法。针对系统存在的未知时变参数，使用变量凝集方法设计自适应律；此外，为实现有限时间稳定，并使用加幂积分技术进行有限时间自适应二阶滑模控制器设计。接着将有限时间自适应二阶滑模控制器...
该专利属于东南大学南通海洋高等研究院所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学南通海洋高等研究院授权不得商用。

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