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本发明属于机器人与计算机视觉领域，具体为一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化技术。包括：S1：前端数据读取和处理模块：机器人搭载相机采集图像，并对图像进行特征提取，特征匹配，生成初始相机位姿和地图点；S2：后端优化模块...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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