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本发明公开了一种退化环境下视觉辅助的多段落雷达惯性定位方法及系统，对每帧雷达点云执行扫描匹配，将得到的雷达里程计残差送入雷达惯性视觉里程计中；检测退化段落，如检测成功，将其送入深度配准中，反之执行雷达里程计，并将得到的雷达里程计相对误差送入...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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