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本申请涉及一种障碍物状态预测方法、装置、设备和存储介质。主要技术方案包括：获取障碍物的初始状态信息，初始状态信息包括障碍物的初始航向角和初始航向角速度，根据初始航向角和初始航向角速度，基于卡尔曼滤波器的第一预设方程组对初始航向角进行卡尔曼滤...
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