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本发明涉及机器人技术领域，公开了一种四足机器人抗滑动控制方法，包括对足端接触情况进行估计的滑动检测器，以及在识别滑动发生后激活的滑动补偿控制器；滑动检测器通过估计四足机器人接触足在世界坐标系中的位置和速度，以判断是否发生滑动；基于模型预测控...
该专利属于中国科学技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学技术大学授权不得商用。

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