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本发明公开了一种基于改进SAC算法的四足机器人步态生成方法，包括：获取四足机器人的当前状态数据和动作数据；基于动作数据得到新状态数据；设置多维度奖励函数，并与当前状态数据、动作数据和新状态数据组成元组数据；基于元组数据输入至由演员网络和多头...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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